👩‍💻「つくばチャレンジ2021」に向けた開発メンバ募集👩‍💻 （投稿ID : ogdp4）

初めまして、ramuneと申します！

東京の国立大学に通っている大学院生です。
タイトルにある通り「つくばチャレンジ」に向けた開発メンバを募集しています。
現在、メンバは私含めて6名おります。構成は以下の様になります。

- ソフトウェア開発兼チーム統括(私)
- ソフトウェア開発(社会人1年目の方)
- ハードウェア開発(社会人1年目の方)

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「つくばチャレンジ」の簡単な紹介

以下のサイトが公式の「つくばチャレンジ」の内容になります。
https://tsukubachallenge.jp/2019/regulations/tasks

基本的には、つくば市役所付近に設定された全長2.5Kmのコースを、自律走行する移動ロボットを用いて、スタートからゴールまで制御を行うといった内容です。
更に自律走行に加えて4つの課題があります。

A：市役所庁舎内を、事前走行なしで自律走行（本走行のみ走行可）
B：信号あり横断歩道を、歩行者用信号と自動車の状況の認識により走行開始して横断（往路と復路の両方）
C：チェックポイントをすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖を認識して迂回（ゴール未到達でも認定）
D：探索対象をすべて発見（誤認識があっても良いが、回数は記録する）

これらの課題をクリアしながら、ゴールまで自律走行する移動ロボット開発をする事が目的です！

つくばチャレンジはロボコン大会ですが、順位付けなどはありません。なので敵は「自分達」ということになります。ただし走行達成や課題を達成すると、「つくば市長賞」などが貰えます（笑）
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「つくばチャレンジ」をクリアするために必要な技術と知識

- ハードウェア設計・制作
- ROS(Robot Operating System)
- C, C++, pyhton
- Git/Github
- 画像処理(YOLOなど)
- マイコン知識(Arduino, Nucleoなど)
- 自律移動制御(ROSのnavigation stackという機能を用います)
- 各種センサ(Lidar, camera, GPS)などの使用

上記のどれかに興味がある・学びたい・経験した事がある方は是非ご連絡ください！
特にROS経験者やYOLOを用いた事のある方は大歓迎です！
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「現在の進歩状況」

- 試作機ハードウェア設計・制作完了
- Lidarやcameraによる障害物検出
- ArduinoとROS(navigation stack)を用いた自律移動(障害物回避も行えますが、精度がまだいまいちです)
- カメラを用いた画像処理(特定の物体位置や距離の算出・特定の物体に追従制御・回避制御などが行えます)

簡単に言えば、室内なら自律移動や障害物回避が行える状態です。
ここから(5月)屋外で自律走行できるロボット開発を行います。
実際に大会が行われるのが11月の末頃なので、約6か月で屋外で自律移動出来るロボット開発を行います。
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このような形で現在、週1ペースで活動しております。活動は主にリモート活動なので、地域は問いません。ただし、実験走行などやハードウェア制作などを行う際は集まって活動します(来れる方のみでokです)

■こんな方を募集しています！
　・技術を学びたい方
　・移動ロボットの開発に興味がある方
　・プログラミングやROSに興味のある方
　・カメラを用いた画像処理や物体検出に興味のある方
　・コミュニケーションができる方

【あると大歓迎です！】
　・つくばチャレンジ経験者の方
　・屋内・屋外で自律移動ロボットを開発した事のある方
　・ROS及び、navigation stackによる自律移動が出来る方
　・opencvを使用した画像処理、YOLOの学習や物体検出が出来る方
　・各種センサフュージョンが出来る方
　・大規模地図生成やSLAMに知識のある方
　・CADを用いてハードウェア設計・制作が出来る方

私も来年から社会人になりますが、社会人サークルとして活動は継続していこうと考えております。

少しでも興味があればお気軽にご連絡いただけると嬉しいです!